První zmínka o obci se datuje do roku 1690. Obec je známá tzv. Kuščičkou rebelií – povstáním Srbů proti rakouské vojenské správě. Počátkem 20. století překračuje počet obyvatel obce dokonce dva tisíce. Dnes je to něco přes tisíc obyvatel. Krušcice je multietnická, v obci spolu žijí Srbové, Češi i Romové, Srbové zpravidla z tradice pravoslavného, Češi katolického vyznání.
Symbolem obce je hruška – prý se od ní odvozuje název obce.
Češi do Kruščice přichází od roku 1834 do druhé poloviny 19. st. z rumunských osad. Živili se zde nejen zemědělstvím, ale také převoze uhlí z dolů v Oravici nebo později savbou železnice. Dnes je Kruščica v mnohém středobodem krajanského života v Srbsku. Čeští krajané obývají asi dvacet místních stavení a ač žijí mezi Srby v menšině, tvoří silnou krajanskou komunitu. Češi tvoří cca čtvrtinu obyvatel obce.